⚙️ Newton: NVIDIA Warp GPU 物理模拟引擎
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摘要: 由 Disney Research、Google DeepMind、NVIDIA 联合开发的开源 GPU 加速物理模拟引擎，基于 NVIDIA Warp 构建
🏢 背景
Newton 是由以下机构联合发起的 Linux Foundation 项目：
- Disney Research
- Google DeepMind
- NVIDIA
🚀 核心特性
- 基于 NVIDIA Warp 构建，扩展并通用化其 warp.sim 模块
- 集成 MuJoCo Warp 作为主要后端
- 支持 OpenUSD（通用场景描述）
- 完全可微分（Differentiable）
- 用户可扩展设计
- 支持 GPU 加速计算
🤖 支持的机器人
G1
人形机器人
H1
全尺寸机器人
Anymal
四足机器人
此外还支持：UR10、Panda、Allegro Hand 等多种机器人
🧪 支持的物理模拟
- 刚体模拟 - 基础物理模拟
- 电缆模拟 - 柔性电缆动力学
- 布料模拟 - 织物和柔性物体
- 逆运动学 (IK) - 机器人关节控制
- 夹持器 - 机器人抓取
💻 安装
# 安装（带示例）
pip install "newton[examples]"
# 运行示例
python -m newton.examples basic_pendulum
python -m newton.examples robot_g1📋 系统要求
- Python 3.10+
- 操作系统: Linux (x86-64, aarch64), Windows (x86-64), macOS (CPU only)
- GPU: NVIDIA GPU (Maxwell 或更新), 驱动 545+ (CUDA 12)
- macOS 仅支持 CPU